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臥薪嚐膽是一個漢語成語，最早出自西漢時期的《史記·越王勾踐世家》。該成語原意指越王勾踐戰敗後以柴草臥鋪，並經常舔嘗苦膽，以時時警惕自己不忘所受苦難的故事，後形容人刻苦自勵，發奮圖強。
典故講的是吳國和越國是春秋末年在長江下游崛起的兩個國家。它們就像一個山頭上的兩隻老虎，都想吃掉對方。為爭奪霸權，雙方發生了多次戰爭，互有勝負。
公元前496年，吳王闔閭派兵攻打越國，在槜李（今浙江嘉興西南）之戰中被越國打得大敗，自己還被越軍射傷。闔閭臨死前，囑咐他的兒子夫差說:“一定不要忘記仇恨。”
兩年以後，越王勾踐聽說吳王夫差日夜操練兵馬，要向越國報仇，便想先發制人，在吳國發兵之前，先攻打吳國。范蠡諫阻說:“我聽說武力是一種兇器，發動戰爭是違反道義的事。違反道義，喜歡動用武力，是不會得到什麼好處的。”
勾踐不聽勸阻，發兵攻打吳國。吳國以它全部的精銳部隊抗擊越國，結果大敗越軍。勾踐和他剩下的五千兵眾退守於會稽山（在今浙江紹興東南）。吳軍將山團團包圍。越王勾夫差踐悔恨交加，對范蠡說道:“我因為不聽您的勸阻，落到今天這步田地，不知如何是好。”
范蠡和文種建議越王和吳王夫差講和。越王勾踐接受了他們的建議，賄賂了吳國的太宰伯嚭。吳王在太宰的勸說下，答應講和撤兵，但要求越王必須留在吳國。
公元前492年，勾踐率妻子和大臣范蠡親自去吳國給夫差做人質。勾踐抵達吳都後，夫差有意羞辱他，要他住在闔閭墳前的一個小石屋裡守墳餵馬，有時騎馬出門還故意要他牽馬在國人面前走過。勾踐忍辱負重，自稱賤臣，對吳王執禮極恭，吃粗糧，睡馬房，服苦役，除糞，灑掃。就這樣，勾踐在吳國屈辱地度過了三年。在這三年的時間裡，勾踐沒有表現出一點兒怨恨的樣子。他的表現大大勝過了夫差手下的僕役。
夫差生病，勾踐前去問候，還掀開馬桶蓋觀察夫差剛拉的大便，瞭解夫差的病情。勾踐所做的這一切終於博得了吳王夫差的歡心。由於勾踐的盡心服侍，再加上吳國太宰不時接受文種派人送來的重禮而在夫差面前為勾踐說好話，夫差認為勾踐已真心臣服，決定放勾踐夫婦和范蠡回國。
勾踐在吳國待了3年後歸國。為了激勵自己不忘報仇雪恥，他睡覺時不鋪褥子而鋪柴草，並在房間裡掛了一個苦膽，每頓飯前都要嚐嚐。同時，由文種管理國家政事，推行休養生息的政策。國家獎勵耕種、養蠶、織布，尤其鼓勵生育，以增加人丁。年邁的人不準娶年輕姑娘為妻；婦女臨產前要報官，由國家派醫官檢查、照顧；生男獎酒一壺、狗一條，生女獎酒一壺、豬一頭；家有兩個兒子的，國家負責養活一個，有三個兒子的，國家負責養活兩個。
勾踐在范蠡、文種的輔佐下，勵精圖治，發憤圖強，富民興國。他親自耕作，與百姓一同勞動；提倡節儉，從不奢侈浪費；開墾荒田，訓練士兵。經過一段時間的休養生息，越國人民殷富，社會安定，士兵民眾皆欲報仇雪恥。
在國家迅速恢復生機的同時，勾踐又採取了許多措施麻痺吳國：恭謹事吳，貢獻美女、玩好、方物、巧匠，讓夫差貪圖享受，消除其對越的戒心；迎合夫差急於稱霸之心，誘導吳國派兵北進中原，耗損其國力、軍力，造成吳國內耗。勾踐按時給吳國納貢，使夫差始終相信他是真心臣服。同時，勾踐繼續賄賂吳國太宰伯嚭，並派出奸細刺探吳國的訊息，散佈謠言以離間吳國的君臣關係，使夫差殺害忠良。勾踐又以越國遇災害為由，不時向夫差借糧，使吳國糧食儲存減少，而越國則儲備充足。勾踐還施美人計，為夫差選送美女。其中有一個名叫西施的，不僅美貌無比，而且很有才識，是由范蠡在苧蘿山上選的，並經過了訓練。夫差得到西施，極其寵愛，以至言聽計從。探知夫差要建造姑蘇臺，勾踐派人運去特大木料，說是“神木”。夫差非常高興，擴大了姑蘇臺的規模，使吳國更加勞民傷財。
吳臣伍子胥早已察覺勾踐所作所為意在復仇，多次勸諫，不僅未被夫差接受，反而引起夫差的反感和懷疑。
公元前485年，夫差為爭霸而北上伐齊，伍子胥不贊成，指出越國才是心腹大患。夫差不聽，繼續伐齊，在艾陵之戰中大敗齊軍，獲勝而歸，夫差十分得意。
伍子胥死前說:“必取吾眼置吳東門,以觀越兵入也!”伍子死，勾踐準備起兵伐吳。
公元前482年春，吳王夫差率全國精銳部隊北上黃池(今河南封丘縣西)會盟諸侯，國內只留下太子友和老吳。范蠡認為時機未到,因而勸勾踐暫緩出兵。數月之後，范蠡估計吳軍主力已到黃池，遂促勾踐出兵襲吳。勾踐乃率五萬大軍攻打吳國，命范蠡率師一部沿海溯淮水斷夫差歸路，他自率主力由陸路北上，殲滅了吳國的守軍，攻破了吳國的都城。吳軍大敗，太子友陣亡，姑蘇臺被焚。
這時，夫差打敗齊國，正約晉、衛、魯等國在黃池會盟，想當霸主。接到訊息，夫差十分懊喪，只好派太宰向越求和。勾踐和范蠡認為吳國還有實力，一時消滅不了，答應講和，退兵回國。
公元前478年，范蠡、文種再次建議勾踐趁吳國多年災荒，又遇大旱，百姓飢餓的機會攻吳。不久，越軍大敗吳軍於笠澤(今蘇州南)，從根本上改變了吳、越的力量對比。後來勾踐對吳都實施了長達三年的圍困，吳王夫差被越軍長期圍困，力不能支，於是派公孫雄袒衣膝行向勾踐求和。勾踐於心不忍，正要應允，范蠡上前說:“大王，您忍辱受苦二十餘年，為了什麼？現在要前功盡棄嗎？”他轉頭又回絕公孫雄說:“過去是上天把越賜予吳國，你們不受；今天是上天以吳賜越，我們不敢違背天命而聽從你們的請求。”公孫雄還要哀求，范蠡毅然鳴鼓進兵。吳王夫差見求和不成，大勢已去，便準備自殺，臨死時他說:“我沒有臉去見伍子胥了！”就這樣，勾踐終於滅了吳國，一雪當年的恥辱。
隨後勾踐又乘勝率兵北渡淮水，會中原齊、晉等諸侯于徐州（今山東滕縣南），諸侯盡來朝賀，勾踐的霸業完成，他成為春秋時期最後一位霸主。
所以說，我們不論做任何事情，只有不屈的肉體，不服的信仰，再大的艱難，都能夠剋制。失敗了並不重要，重要的是擁有重頭再來的勇氣。