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老馬識途該成語最早出自《韓非子·說林上》，講述的是當時雖然中原各國逐漸承認了齊國的盟主地位，但居住在邊遠地區的某些少數民族部落卻不理會這一套。有一天，齊桓公正與管仲議事，有人來報告說北方的一個叫做山戎的少數民族又侵犯了燕國，劫奪糧食、牲畜和財物，燕國派人來求救了。齊桓公徵求管仲的意見，管仲說：“山戎經常騷擾中原，是中原安定的憂患，一定要征服。”齊桓公聽了管仲的話，親率大軍援救燕國。
齊侯大軍到了燕國，才知山戎早就帶著搶到的人口和財物跑了。管仲說：“山戎雖然跑了，但以後還會來騷擾。我們不如一追到底，徹底打垮他們，實現北方的長治久安。”齊桓公聽了管仲的意見，向北追擊山戎。燕國的君主燕莊公又對齊桓公說：“附近有個無終國(今河北省玉田縣)，與我們素有往來，他們也和山戎有仇，可否請他們給我們帶路，一同攻打山戎?”齊桓公立刻派人帶著禮物去無終國求助。無終國也派了一支軍隊前來參加戰鬥。
山戎的首領叫密盧兒，他聽說齊、燕、無終三國聯合討伐，知道打不過，就帶著一些親信和金銀財寶向北方逃跑了。來不及跑的山戎百姓和士兵都投降了。齊桓公為了使山戎真正信服，傳令不許傷害山戎將兵和百姓。山戎受到寬待，感激齊桓公。
齊桓公問他們：“你們的首領跑到哪裡去了?”他們說：“一定是去孤竹國借兵去了。”齊桓公決定跟蹤追擊，捉拿密盧，征伐孤竹國，徹底消除北方動亂的隱患。
再說密盧逃到孤竹國，向國君答裡呵求援。答裡呵派大將黃花率兵跟密盧前去迎戰齊軍，不料，黃花一出陣就被齊軍打得大敗。黃花逃回去對答裡呵說：“齊侯率軍前來，不過是要捉拿密盧，與我國毫無關係。我看不如殺了密盧，與齊侯講和，方能保全我們自己”。
另一位大臣則獻計說：“北方有個地方叫‘旱海’，又稱‘迷谷’，那裡茫茫沙漠無邊，路途難辨。如果能把齊軍引入‘迷谷’，不用一兵一卒，就能使齊侯人馬全軍覆沒。黃花聽到這裡動了心眼。於是去殺了密盧，割下了首級，直到齊侯軍中，獻上密盧首級，並稱答裡呵已經率軍逃跑，自己願歸順齊侯，為齊軍引路，追擊答裡呵。齊侯見黃花獻上密盧首級，便信以為真，率領大隊人馬跟著黃花向北追擊。黃花在前面帶路，齊侯人馬隨後緊跟。
進了沙漠，才拐了幾個彎就找不到路了。茫茫無垠的黃沙，好似靜靜的大海，既分不清東西南北，也辨不出前後左右。齊桓公想找黃花來問一問究竟是怎麼回事，但哪裡還有他的影子?這才知道中了黃花的奸計。這時太陽已經下山，夜幕籠罩著大地，四周漆黑一片，西北風一個勁地刮，凍得士兵直髮抖。
好不容易等到天亮，才發現人馬已零散不全。齊桓公命令趕快尋找出去的道路，但大隊人馬轉來轉去，怎麼也走不出這個迷谷。這時，管仲猛然想起老馬大多認識歸途，便對齊桓公說：“老馬識途，無終國的馬很多是從山戎弄來的，不如挑選幾匹無終國的老馬，讓它們在前邊走，興許可以找到出去的路。”齊桓公雖然將信將疑，但又沒有別的辦法，就同意試一試。於是管仲挑了幾匹老馬，讓它們在前邊走，大隊人馬跟在後頭。幾匹老馬不慌不忙地走著，果然走出了迷谷，回到了原來的路上。大家死裡逃生，都佩服管仲足智多謀。從此，“老馬識途”也成為一句廣為流傳的成語在山中行軍，沒有水喝，隰朋說：“螞蟻冬天住在山的南面，夏天住在山的北面，螞蟻的土壤有一寸深一仞之處就有水。”就發掘蟻穴，找到了水源。
公元前663年，北方的山戎國(在今河北省東北部)侵略燕國。燕國的國君向齊國求救，齊國的國君齊桓公親自率領大軍去救助。齊桓公的軍隊趕到燕國時，山戎國的軍隊已帶著掠奪的財物，逃到東部的孤竹國去了。齊桓公命令軍隊繼續追擊敵人。山戎國和孤竹國的軍隊聽說齊國的軍隊打來了，就嚇得躲進了深山荒林中。齊桓公順著敵人的蹤跡攻進深山。最後，把敵人的軍隊打得四散逃奔。齊桓公取得了勝利，並把敵人掠奪的財物也奪了回來。
當他們要返回齊國時，這時他們卻迷了路。因為齊軍來的時候是春天，山青水綠，道路容易辨認。而返回去時已是冬天，山野白雪皚皚，山路彎曲多變。所以，走著走著就辨不清方向了。這時，齊桓公手下的謀士管仲說：“大王，狗、馬都有辨認道路的本領。我們挑幾匹老馬，讓它們在前邊引路，就可以走出山谷。”齊桓公立刻讓人挑選了幾匹老馬，放開韁繩，讓它們在前隨意地走，軍隊跟在馬的後邊。沒有多久，在馬的帶領下，齊國的軍隊果然走出了山谷，找到了回齊國的路。
該典故有何寓意呢?第一，萬物皆有靈性。世間萬物皆平等，世間永珍也均能給人以思想，給人以啟迪，給人以智慧。所以應該將其視為人類的良師益友，與其平等相處，敬畏、尊重、善待並珍惜它們。第二，人非聖賢，孰能無過。由此告誡：有經驗的人更熟悉情況，能夠在某個方面發揮指引、引導作用，因此，做事情要多動腦，應善於發現身邊事物的規律，對於不瞭解的事情應虛心向有經驗的人學習求教，這樣可以少走彎路。更進一步地說，只有不斷學習，才能不斷實現提升和超越。
那這老馬識途這一典故是否具有真實性呢? 從生物學的角度上看，老馬識途屬於學習行為。馬的嗅覺神經細胞多，比其他動物更發達，它的嗅覺能幫助它辨別方向，自己尋找道路。馬的耳翼很大，耳部肌肉發達，聽覺非常發達。馬透過靈敏的聽覺和嗅覺等感覺器官，對氣味，聲音及其路途能夠形成牢固的記憶。馬的嗅覺區在長長的鼻腔的後上方，這裡大腦神經末梢很多，嗅覺神經細胞也多，所以嗅覺特別發達。馬鼻腔的前部是呼吸區，能分泌黏液，用以防止塵土等進入呼吸道。馬常打響鼻，就是在排除鼻腔異物，使呼吸道通暢，保持嗅覺的靈敏。因此，馬的鼻子不僅能分辨水、飼料的新鮮程度，還能辨方向和尋找道路。馬的耳朵長在馬頭上的最高處，可以聽到遠方的聲音。馬的內耳有一種“曲折感受器”，根據實驗，它是一種特別的指南針，能辨別方向和周圍物體的遠近。所以馬的聽覺十分發達，既能感受各種資訊，又能識別聲音的高低、音色和音調。馬的這兩種功能，使它對路途能進行識別和記憶，從而返回原地。