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唐高宗李治任命：
蘇定方為遼東道行軍總管。
劉伯英為平壤道行軍總管。
程名振為鏤方道行軍總管。
契苾何力為測貝江道行軍總管。
分多路前往攻打高麗。
唐朝大臣劉仁軌，為官清廉剛正。因為他不受拉攏，在皇帝皇后面前得寵的李義府很是厭惡他。
劉仁軌因處理畢正義案得罪了李義府，被李義府彈劾貶為青州（今山東青州）刺史。
討伐高麗大戰在即，李治命劉仁軌督運東征軍糧餉。
李義府在明知海上可能起暴風的情況下，強行督促劉仁軌率領運糧船隊啟航出海。
運糧船隊在茫茫黃海升帆遠航，遭遇強勁颱風，狂風巨浪裡運糧船劇烈搖晃顛簸，大部分側翻沉沒，押運護衛軍糧的唐兵大都葬身大海。
這是失職瀆職罪，朝廷派監察御史審訊劉仁軌。
李義府向高宗李治說：
“淹死在大海里的兵士都是百姓的孩子，不殺劉仁軌，沒法向百姓交待。”
中書舍人源直心說：
“海上突然遭遇風暴，這不是人所能預料的。”
高宗李治只是把劉仁軌撤職，讓他在郎將劉仁願屬下的軍隊裡，充當普通士兵。
李義府又示意劉仁願找個藉口殺死劉仁軌。劉仁願看見劉仁軌象一名普通士兵一樣，訓練吃苦、作戰勇敢，一直沒忍心殺他。
以前百濟國王扶余義慈，和日本國通好，把日本當做依靠。他並且送自己兒子扶余豐到日本充當人質。
百濟亡國後，百濟逃將僧道琛、鬼室福信收集殘餘兵眾，佔據周留城，迎接被放回國的扶余豐為百濟新國王。
他們興起轟轟烈烈地“百濟復國”運動，打算恢復舊國，並且領兵圍住舊都於府城。
劉仁願兵少力單，勉強守禦於府城。
這時李治任命的熊津都督王文度，剛上任就開始生病，很快就死了。
劉仁願更覺得沒人援助，不得不派人飛速報知唐朝廷求援。
李治想：劉仁軌不就是劉仁願屬下的現成人才麼？他熟悉百濟當地情況，起用他還不用另派人萬里赴任。
於是朝廷緊急起用劉仁軌，任命他為檢校帶方州刺史，統領王文度舊部兵馬，以及部分新羅兵，帶兵前往援助劉仁願。
劉仁軌毫不畏懼慨然前行，把從原青州官署中帶出的唐朝日曆及唐朝皇帝廟號禁忌表，隨身攜帶，並對屬下們說：
“我從此領你們蕩平東夷，推行大唐曆法。各位應該齊心協力幫助我，跟著我不用擔心不能建功立業。”
劉仁軌強調軍紀，屬下軍隊紀律嚴明。沿途征戰勇往直前，每戰必勝。
百濟將領鬼室福信領一支軍隊軍堵住熊津江口（今韓國錦江），樹立兩道木杆柵欄於江水中，做得堅固異常，堵截劉仁軌領兵援助劉仁願。
劉仁軌領手下唐軍和新羅兵一起攻擊，好多人一齊用刀劍猛砍，把兩道柵欄全部毀去。
百濟兵眾或被殺，或被趕入水中淹死。被殺死的和落水沖走淹死的，沒法統計。
僧道琛得知鬼室福信已敗退，也把圍困於府城的百濟兵撤了，退守到任存城。
劉仁軌和劉仁願兩軍會師，暫且按兵不動。
退守任存城裡僧道琛自稱領軍將軍，鬼室福信自稱霸岑將軍，兩人互不相讓，各領部下相互攻擊。
僧道琛被鬼室福信所殺，鬼室福信掌管百濟全軍。
劉仁願和劉仁軌商量，認為百濟都城於府城，全靠熊津口為屏障，熊津一丟失，都城就守不住。於是決定放棄於府城，兩軍全部移駐到熊津城。
唐朝任命劉仁願為熊津都督。令休整軍隊，再行進兵。
唐朝一面召回劉伯英、程名振，改派任雅相為貝江道行軍總管。
轉調契苾何力為遼東道行軍總管，蘇定方為平壤道行軍總管，徵集三十五路軍隊，及番部各兵，速攻高麗。
高宗李治改元龍朔，打算親自出徵，被武皇后勸阻才作罷，傳詔調各路進兵。
蘇定方先進貝江，連戰連捷，於是進圍平壤城。
高麗莫離支（宰相)蓋蘇文派兒子蓋男生領兵四萬，守衛鴨綠江，堵住任雅相率領的唐軍。
任雅相得知高麗兵人數多，不敢前進。這時契苾何力領兵到來，主張進軍。
鴨綠江江面結冰，契苾何力領著唐軍踏著結冰江面，吶喊著衝上對岸。
高麗兵毫無防備，措手不及，立即潰逃。
契苾何力領兵追殺，斬首三萬多級。蓋男生騎馬快跑，沒被唐軍追上，保全了性命。
契苾何力再打算進攻，不料貝江道行軍總管任雅相病死在軍中。只好暫停發兵，並且向唐高宗李治傳遞訊息。
高宗李治覺得任雅相剛剛死去，對行軍作戰不利，下詔讓契苾何力班師回朝。
蘇定方久圍平壤，屢攻不下，反而軍中有沃沮道總管龐孝泰陣亡。
因為接近年底，又下了大雪，天氣嚴寒積雪不融化，兵士疲乏挨凍，也解除對平壤圍困，回師歸唐。
新羅國王金春秋，得了一場大病死了。他的兒子金法敏繼位，金法敏在國內勉強支撐局面，沒有能力派兵再援助唐軍攻打高麗、百濟。
高宗李治頒詔書給劉仁願劉仁軌，大意是說：
“攻打高麗的各路軍隊都撤回來了，只剩你們在守在百濟那裡。
你們佔據熊津一城，勢孤力單。一座孤城，你們沒法堅守，不如轉移到我國友好的新羅去儲存兵力。
如果金法敏願意留你們在新羅國鎮守，你們就暫時在他們國家那邊。
如果他不願意，你們就乘坐戰船返回我國。”
劉仁願看了詔書猶豫不決，不知道接下來該怎麼辦。
劉仁軌奮然說道：
“臣子為國家利益盤算，如果需要捨命一死就絕不含糊。怎麼為了活命就規避危險處境？
試想皇上打算滅掉高麗，所以先滅百濟。佔住百濟從南邊攻打，我朝大軍從北面攻打，南北夾擊，高麗必亡。
我們留兵守堵在百濟，是制住了它的心腹要害。
如果我們磨快兵器、餵飽戰馬，充分備戰，攻擊敵人不防備。理當攻無不克。
打了勝仗之後，兵士們就會更加充滿必勝信心留在這裡。
然後分兵佔據險要位置，發展勢力，寫奏章給皇帝，再求些增援。
朝廷知道我們做事有成，當然特別欣喜，必定派兵派將，援助我們。
這樣能殲滅敵頑，不但不會喪失當前我們佔據敵國城池的功勞，還能永久肅清東夷。
如今平壤我軍已退師，熊津也再丟棄，眼看著百濟殘餘勢力，不用多久又氣焰囂張起來。
高麗國敵寇，要想殲滅更遙遙無期。
一旦丟棄熊津，這幾年血戰戰果，打下的良好基礎，徹底歸零。
熊津孤城在敵人中央，我軍現在是扎進敵人心臟一顆釘子。
我們如果撤離，剛一挪腳，馬上被敵軍佔領。
就算我們轉移到新羅國，那又怎樣？也還是佔據一個角落一個外來客。
萬一情況生變，仍然面臨災禍，那時也是後悔無及。
我判斷鬼室福信兇狠殘暴，他們君臣相互猜忌。
將來鬼室福信必定實施屠殺政變，現在扶余豐和福信誰死誰活還不一定。
我軍應堅守待變，抓住時機行動，不用憂慮不會獲勝。
古人有說法叫做“將領在外，面對戰場實際情況做決定，國君的命令有時不執行。
還請劉總管詳察！”
劉仁願說：“劉刺史你說得非常對！”
眾將領也表示贊成。於是激勵全軍守城備戰，等待時機開戰。
忽然百濟國王扶余豐，派使者前來。城門守衛派人報知劉仁願：
“劉大總管，有百濟國王使者來訪。”
王仁願說：“領他進來吧。”
來使對劉仁願說：
“唐大使是什麼時候領兵回國？
我們國王說到時候派兵士護送你們。”
王仁願想：這是等不及了，盼著唐軍退走，刺探訊息來了。
王仁願一時沒有回答。劉仁軌一邊回答說：
“我軍很快就要啟程回國了，正在打點行裝。
難得你家主人一番好心好意，你回去替我謝謝他，不用你們護送！”
扶余豐的使者探聽完訊息就回去了。
劉仁軌對劉仁願說：
“狡猾的敵虜太蔑視我軍了，居然派人打探訊息，催著我們快走。
眼下敵虜使者剛剛回去，他們認為我們正準備回師西去呢，我軍正好不發出聲音，悄悄進兵，攻打他個毫無防備。”
劉仁願大喜，說：
“這個主意棒！”
當即領兵襲擊支羅城，一戰即攻下來了。又進擊峴城、大山、沙井等城寨。殺敵和俘獲敵兵特別多。
福信得到戰鬥情報，才派援兵守峴城。
劉仁軌裝作傳令放緩進攻，趁著晚上令兵士背柴草雜樹，填護城溝。
很快堆積的雜樹柴草和城牆一樣高，將士們踩著柴草雜樹登上城牆。
百濟守兵得知唐軍已上了城牆，知道已經來不及抵擋抵抗，只得開啟沒有唐軍圍困的一側城門逃走。
劉仁軌領唐軍安安穩穩地佔據了峴城，從此可以和新羅國運軍糧通道連線起來，不用擔心唐軍斷糧了。
劉仁願寫了奏章給李治請求添兵，李治傳詔調來淄州、青州、萊州、海州兵士七千人，火速奔赴熊津。
又派右威衛將軍孫仁師為熊津道行軍總管，領唐軍繼續前進。
百濟國王扶余豐，正和鬼室福信爭奪軍隊指揮權，扶余豐領親兵殺了福信。突然聽說大量唐軍渡海而來，急忙派使者向日本請求援兵。
日本齊明天皇，親自去筑紫(今日本福岡)，調兵援救百濟。
齊明半途中生了病，到達筑紫就死了。日本皇太子天智，舉喪聽政。派部將阿曇比邏夫、阿部比邏夫等，先率水師戰船二百艘救援百濟，又派人三萬人隨後跟進。
這時孫仁師也領唐兵到達熊津，和劉仁願、劉仁軌會師，唐軍聲勢大振。
各位唐軍將領提出要攻打加林城。劉仁軌說：
“加林城在水陸要衝，地形險要、城牆堅固，我軍為如果急攻，反而損傷兵士。
如果緩攻必曠日持久，幾個月打不下來，也會導致兵士疲勞。
不如直搗周留城。
周留城是百濟敵虜的老窩，所有的兇惡之徒都集中這裡。
除惡要除去根本，一旦攻克周留，頑敵強敵被消滅，其他城市不用發生交戰就佔領了。
於是分路進兵，孫仁師、劉仁願，邀請新羅玉金法敏，一起從陸路進兵。
劉仁軌和別將杜爽、扶余隆，率水軍及運糧船從熊津進入白江水面，打算與陸地行軍的唐軍會師。
663年八月二十七日，唐朝水師和日本水軍在白江口相遇，中日曆史上第一次大規模海戰打響。
唐軍戰船和日本戰船隔水相望，雙方的桅杆船帆林立，如同水上一片片移動的樹林。
這時日軍在附近的戰船是分多批從日本趕來的，已有一千多艘，唐軍戰船不到兩百艘。
唐軍戰船體形龐大，每一艘能載士兵600名，因為船上還運載著作戰物資和軍糧，每艘船隻能載士兵120人。日軍戰船體形小，每艘船能載士兵40人。
一千多艘對陣不到二百艘，戰船數量規模存在巨大差距，日軍沒有料到唐軍會主動展開攻擊。
劉仁軌指揮唐軍以黃龍船和海鶻船帶頭列陣，其它船分左右兩隊跟上，以人字隊形包圍日軍。
日軍所能做的就是設法突圍。唐軍艦隊佔領白江口兩側，日軍船隊包圍在中間無法逃出去。
唐軍用拍杆打擊日軍船隻，很多日軍船側翻，日軍兵士落水入海，日軍將領樸市秦造田來津戰死。
日軍船隊好不容易強行突圍後，唐軍連續四次追擊日軍艦隊。
在白江出海口，劉仁軌指揮唐軍實施火攻，命兵士在箭矢上綁上小布團，布團浸滿桐油，點燃，彎弓發射。
唐軍萬箭齊發，無數攜帶火球的小火箭飛落敵船。
日本戰船紛紛起火燃燒，熊熊火焰和滾滾濃煙遮蔽天日，火光映紅了日軍船隊的附近江面。
日軍將領阿曇比邏夫還想冒火來戰，怎奈火勢太猛，又有大風助力火勢，把日本兵燒得焦頭爛額，一步也無法接近唐軍戰船。
河岸上忽然戰鼓喧天，吶喊陣陣。
原來是唐將孫仁師、劉仁願領陸上行軍的唐軍部隊趕到戰場，他們一時沒法下水作戰，就在岸上擊鼓吶喊給唐軍水師助威。
日本水師哪裡有心戀戰，慌忙組織還沒燒爛的戰船，轉舵逃去。唐軍大獲全勝。
百濟國王扶余豐脫身投奔高麗國。唐軍進逼周留城，扶余豐的兒子扶余忠勝、扶余忠志，率眾兵士出城投降，百濟亡國。
只有百濟將領遲受信領兵佔據任存城，不肯投降。
劉仁軌命百濟降將常之、沙吒相如為前鋒，劉仁軌自領兵在後，奮勇進攻。
遲受信知道守不住了，也領著老婆孩子投奔高麗去了。
勝利捷報傳到唐朝廷。李治下詔讓孫仁師、劉仁願還朝，留劉仁軌鎮守百濟國。
百濟遭受戰亂，需要恢復生產生活。
劉仁軌命安葬戰死兵士遺骸、進行祭奠。
又重登記戶口戶籍、設定官署、任命官吏、修繕道路、建造橋樑，建設村莊。
修補堤壩塘堰，鼓勵種田養蠶,賑濟貧窮人家，出臺政策補助孤寡老人，建立大唐宗廟、頒立唐朝曆法，百濟百姓一片歡悅、人們安居樂業，一片安寧祥和。
唐軍守軍也耕種土地，籌劃平定高麗。
劉仁願到達長安，李治在朝堂接見他，設豐盛酒宴慰勞。
劉仁願說：
“取得滅掉百濟這樣的輝煌戰績，全是劉仁軌的功勞，不是我所能辦到的啊。”
高宗李治決定，給劉仁軌提升官階六級，具體仍任帶方州刺史。
由唐庭安排人力物資，給劉仁軌在京城長安修建一處氣派的宅院，讓他的妻子兒女安居再新府宅裡，給予絲帛金銀等豐厚賞賜。
百濟已平，正打算進攻高麗，這時突厥鐵勒部又叛唐，屢次在邊境州縣搶掠，李治決定先討伐鐵勒。