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鮑叔牙和兩位副將一會合，進一步證實心中所想，管仲所派副將是齊國最傑出的前線撤退專家，大家戲稱逃跑將軍，而國君所派是保駕將軍，專門負責兩軍陣前保證國君安全，有權隨時接管戰場指揮權。
三人當即整兵出發，一出國都即宣佈進入臨戰狀態，演習不斷，白天演練，晚上演練，遇山演練，遇水演練，平原演練，險阻演練，行軍演練，駐紮演練，一直到第二年春天才剛剛走到齊魯邊境，就連國君新年正式登基大典都沒參加。
輿人歌曰：“雖然我們吃公糧，可也考慮考慮魯國百姓春天種地忙。”將士們是不可以私自發聲的，輿人倒是可以在不洩漏軍事機密不影響軍心士氣的情況下用歌聲來表達情感。
鮑子牙下令打起伐魯旗號，軍樂隊奏起鐘鼓，向魯國國都緩緩推進，一路上開倉放糧，軍情很快傳到魯國國都的另一面，在一個鄉校裡，大家正在七嘴八舌的進行討論，只見一人長身而出：“我去見國君，為國君分憂。”大家趕緊阻攔：“讓吃肉的去謀劃這些事吧，你何必折衝其中指出他們的不是之處。”說：“那些吃肉的只看眼下自己碗裡的肉，哪管將來還能吃上吃不上。”又站出一人向大家使了個眼色：“讓他去吧，希望他早日成功。”大家埋怨道：“你為什麼不讓我們攔住他。”答：“他家吃的是好米，自是要去，攔也沒用，去了也許能為我們百姓說些話。”
曹劌見魯莊公要迎戰齊軍，就問他憑何而戰，得到的回答是：“衣服飲食在保障自己夠用的情況下，多餘的不敢自己決定，也分給議會里的那些人。”曹劌說那你就領這幾個人去抵禦齊軍吧。弗敢，就是現在說的不敢，但是春秋這個時期是有不敢這個詞彙的，為什麼這裡不用這個詞彙，因為不敢在這時是個專有詞彙，就像是個片語，不可以亂用，但是筆者把這裡的弗敢用現在的不敢作譯文，又很容易混淆，是春秋的不敢還是現代的不敢，類似的情況有很多，大家湊合著看吧。
“祭祀中的奉獻，如果自己沒有好的不敢找替代品，一定按真實情況。”曹劌無語：“你自己困難肯定不行，如果百姓都困難，你自己好有什麼用，你祭祀說真話，百姓祭祀也會按真實情況向祖先上天禱告的。”
魯莊公又想到一點：“案件不論大小，雖然司法獨立，但是如果民間有輿論，我必過問。”曹劌說：“這是國君的本職工作，國君能忠於本職工作，將士們也會忠於職守的，兩軍陣前一定要帶上我。”於是告知百姓，百姓們都奔走相告。
魯莊公和曹劌乘同一輛戰車，在長勺迎戰齊軍，魯莊公要下令擂鼓，被曹劌制止。齊軍一鼓，每前進七八步就對齊一下陣型，到雙方長矛對長矛時高喊：“你們國家給你們吃碎米。”魯國軍隊回答：“我們吃發黴大米我們樂意。”鮑子牙只好下令鳴金。整理好陣型，齊軍二鼓：“你們國家給你們吃碎米。”魯國軍隊回答：“我們吃毒大米我們樂意。”齊軍再次鳴金。